Форма регистрации на обучение в UFRC-School
Дата рождения ребенка
Выберите курс
По какому адресу вам удобнее ходить
Обработка личных данных
Согласен/-на на обработку личных данных

Данная станция определяет цвет заготовки и сортирует их по нужным ящикам хранения.

Итак, как это работает:

1) Детали поступают в накопитель для дальнейшей сортировки
2) Как только деталь перекрывает фототранзистор, манипулятор начинает процедуру захвата детали
3) При помощи компрессора и вакуумной присоски мы захватывает деталь
4) После захвата, манипулятор помещает захваченную деталь на оптический датчик цвета – который определяем цвет детали
5) После определения цвета, манипулятор складывает деталь в нужное адресное хранение

Большую часть работы выполняет манипулятор, ему нужно запомнить 5 положений:

Положение накопителя
Положение оптического датчика
Положение адресного хранения 1 (белые детали)
Положение адресного хранения 2 (красные детали)
Положение адресного хранения 3 (синие детали)

Для это нам нужно сделать счетчик импульсов (обычная кнопка + шестеренка z=4):

Мотор вращает поворотный стол и одновременно шестеренку z=4 (число зубьев =4) нажимает на переключатель четыре раза за один полный поворот мотора. С помощью этих нажатий (импульсов) можно повернуть поворотный стол (мотор) на нужное число оборотов, тем самым мы сможем “запомнить” все 5 положений.

Программная часть:

Начинаем все с того, что включаем Лампу1 и Компрессор1 (задержка нужна для компрессора, что бы он успел набрать достаточно давления), после задержки проверяем кнопку I1(ее нажатие сигнализирует о том, что манипулятор находится в крайнем положении и готов забрать деталь, если кнопка не нажата, то включаем мотор и доводим манипулятор в крайнее положение для начала дальнейших работ), далее проверяем фототранзистор I2 – если свет от лампы на него не попадает – значит в накопителе есть деталь и начинается ряд подпрограм2:

Down – подпрограмма для опускания манипулятора (включаем электроклапан 1 на 1 секунда, что бы нагнать давления в поршень, который находится за манипулятором и который отвечает за наклон вниз)

Pick Up –подпрограмма для работы вакуумной присоски (включаем электроклапан 2 на 1.5 секунды для выкачивания воздуха между деталей и вакуумной присоски, что бы создать вакуум)

Up – подпрограмма для поднятия манипулятора (включаем электроклапан 1 на 1 секунду, что бы спустить давление в поршне, тем самым осуществить поднятие)

После захвата детали, необходимо ее перенести на оптический датчик света, тут нам приходит на помощь счетчик импульсов С1D, мотор М1 делает 5 импульсов С1D и оказывается точно над оптическим датчиком света, далее опускает деталь (подпрограмма Down) на датчик света – для его определения и оправки детали в нужное адресное хранение4. После определения цвета и определения адресного хранения, при помощи счетчика импульсов перемещаем манипулятор и кладем деталь.

 Готовый результат:

Адреса наших учебных центров:

"Парк Победы" пл. Победы 1А

"Полежаевская" бульвар Генерала Карбышева 8

"Багратионовская" Кастанаевская улица, 4

"Мичуринский проспект" ул. Лобачевского 118к3 (МГУ Пансион)

© 2015-2018. UFRC School Правила оказания образовательных услуг и политика конфиденциальности